В межвоенный период (после 1918 г.) на принадлежащей сегодня компании АО "Зелмер" территории располагалось ООО "Марс" - фабрика по производству полевых кухонь и военного снаряжения.

20 апреля 1937 г. после передачи территории, занимаемой ООО "Марс" - фабрикой по производству полевых кухонь и военного снаряжения, началось строительство частного станкостроительного завода им. Ипполита Цегельского (отделение в г. Жешув). Польское государство косвенным образом участвовало в строительстве завода, предоставив долгосрочные кредиты.

Осенью 1937 г. завод начал работать. Кроме металлорежущих станков велось производство многорезцовых токарно-револьверных станков, одношпиндельных токарных автоматов, многошпиндельных токарных автоматов, радиально-сверлильных станков, а также боевой техники (противотанковые и зенитные орудия и артиллерийское вооружение).
 

Во время II мировой войны предприятие было полностью уничтожено в результате полного демонтожа трех цехов, которые были вывезены вместе со всем содержимым (оборудование, материалы и сырье) на территорию Третьего рейха.
 

11 мая 1951 г. по распоряжению председателя Центрального управления мелкого производства Польши было создано государственное предприятие под названием "Фабрика детских велосипедов и колясок в г. Жешув".

В 1951 г. количество сотрудников составляло 234 человека. Главным направлением производства были спортивные коляски, детские велосипеды и сетка для забора.
 

В 1953 г. начато производство пылесосов "Альфа" и "Гамма". Произведено свыше 11 000 пылесосов. В том же году было создано Проектно-конструкторское технологическое бюро, а также запущен в производство полотер Ф-1.

В 1961 г. по распоряжению Министра тяжелой промышленности Польши контроль над предприятием передается Объединению заводов-производителей металлоизделий. Общее количество сотрудников возрастает до 448 человек.
 

В 1969 г. начинается производство пылесосов "Зелмер 03" и "Альфа К-2Л" и коллекторного двигателя для пылесосов. Эти изделия, а также полотер удостоены знака качетства "1". К этому времени на заводе "Зелмер" работает свыше 1000 человек.

В 1975 г. в значительной степени расширяется территория предприятия. Построены здания отдела PR-60, инструментального цеха и отдела PR-30. Впервые производство коллекторных двигателей превысило 1 миллион.

В 1983 г. на предприятии работало уже более 4000 сотрудников. Пылесос 500 удостоен золотой медали на Международной ярмарке в г. Познань. Начато производство комбинированной щётки и маслобойки.

В 1984 г. запущена новая гальванизационная линия. "Зелмер" награжден Министром внешней торговли Польши почётной грамотой за выдающиеся достижения в области экспорта.
 

3 июля 2001 г. Министр финансов Польши заявил о переводе на коммерческую основу госпредприятия "Зелмер" с головным управлением в г. Жешув, преобразовав его в акционерное общество, 100 процентов акций которого будет принадлежать государству.

30 ноября 2004 г. Комиссия по ценным бумагам и биржам  допустила акции "Зельмер" к открытому обращению. 27 января 2005 гr. акции ОАО "Зелмер" впервые появились на Варшавской фондовой бирже. ОАО "Зельмер" получило Сертификат о внесении в курсовой бюллетень.

В 2006 г. продолжается крайне динамичное развитие компании. Ее ассортимент получил расширение. Товарная линейка насчитывает уже почти 50 продуктов.

В 2009 г. товарная линейка насчитывает уже почти 150 продуктов.